典型文献
多机器人协同SLAM技术研究进展
文献摘要：
由于单机器人同步定位与建图(SLAM)技术在实际应用中的局限性,多机器人协同SLAM技术以较强的灵活性和鲁棒性受到研究人员的广泛关注,并且在农业生产、环境监测、海上搜救等领域具有巨大应用前景.多机器人协同SLAM是多机器人协同工作的核心及大范围复杂环境内及时获得场景感知信息的关键,能使多个机器人在协同工作时共同定位并构建任务空间地图,主要基于单机器人SLAM算法、多机器人系统架构、地图融合等技术实现.结合多机器人协同SLAM的发展历程,对比分析当前主流的多机器人协同SLAM算法.从传感器的角度,将多机器人协同SLAM分为激光协同SLAM、视觉协同SLAM以及激光视觉融合协同SLAM三类,并对多机器人协同SLAM的架构选择、多机通信、相对位姿、地图融合和后端优化问题进行讨论,同时指出异构机器人协同、基于深度学习的语义SLAM是多机器人协同SLAM的未来发展趋势.
文献关键词：
多机器人系统;协同同步定位与建图;相对位姿;地图融合;后端优化
中图分类号：
作者姓名：
刘鑫;王忠;秦明星
作者机构：
火箭军工程大学 基础部,西安 710038
文献出处：
引用格式：
[1]刘鑫;王忠;秦明星-.多机器人协同SLAM技术研究进展)[J].计算机工程,2022(05):1-10
A类：
协同同步定位与建图
B类：
多机器人协同,SLAM,单机,环境监测,海上搜救,大应用,协同工作,复杂环境,场景感知,感知信息,同定,任务空间,多机器人系统,系统架构,地图融合,激光视觉,视觉融合,融合协同,多机通信,相对位姿,后端优化,优化问题
AB值：
0.207599
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