典型文献
基于磁航向约束的视觉惯性定位算法
文献摘要：
针对视觉惯性导航系统绝对航向信息缺失导致精度下降的问题,提出了一种基于磁航向约束的视觉惯性定位算法.首先,建立了视觉/惯性/地磁导航系统模型,并对惯性数据采用预积分进行处理,降低状态更新时系统计算负担,提高实时性;其次,在视觉惯性数据对齐后,引入地磁观测数据作为约束,获取真实航向信息,完成系统初始化;最后,构建目标函数,通过非线性优化实现视觉、惯性和地磁数据融合.通过搭建车载实验平台,在室外环境下对所提出算法进行了验证,实验结果表明,相比于VINS-mono,引入磁约束后,视觉惯性导航系统的平均定位均方根误差减小了约25％.
文献关键词：
磁约束;同步定位与构图;非线性优化;紧耦合;闭环检测
中图分类号：
作者姓名：
李磊磊;梁琳;陈家斌;韩勇强
作者机构：
北京理工大学 自动化学院,北京 100081
文献出处：
引用格式：
[1]李磊磊;梁琳;陈家斌;韩勇强-.基于磁航向约束的视觉惯性定位算法)[J].中国惯性技术学报,2022(02):188-194
A类：
视觉惯性定位,同步定位与构图
B类：
磁航向,定位算法,对视,视觉惯性导航系统,信息缺失,地磁导航,系统模型,预积分,状态更新,计算负担,高实时性,数据对齐,地磁观测,观测数据,初始化,构建目标,非线性优化,优化实现,地磁数据,数据融合,车载,实验平台,室外环境,VINS,mono,磁约束,紧耦合,闭环检测
AB值：
0.348249
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