典型文献
融合车辆动力学的双目视觉惯性SLAM研究
文献摘要：
针对地下车库环境中无人驾驶汽车视觉同时定位和建图(SLAM)定位精度低的问题,提出一种融合惯性测量单元(IMU)角速度信息和车辆动力学信息的预积分方法.以IMU频率进行旋转预积分,以车辆动力学频率进行平移预积分.在平移预积分的计算中引入角速度信息,使其可以表达非平面运动.首先使用李代数和旋转群推导了相关的预积分公式、雅可比及噪声状态转移方程;然后以此预积分为基础将车辆动力学信息融合到双目视觉惯性SLAM中,以提高定位精度.地下车库实车实验表明:该方法将双目视觉惯性ORB-SLAM3的平均定位精度提高 了 32％.
文献关键词：
无人驾驶汽车定位;同时定位和建图(SLAM);多传感器融合;车辆动力学;预积分
中图分类号：
作者姓名：
余卓平;鞠然;韩燕群;赵君峤
作者机构：
同济大学汽车学院,上海201804;南昌汽车创新研究院,江西 南昌330052;同济大学 电子与信息工程学院,上海201804
文献出处：
引用格式：
[1]余卓平;鞠然;韩燕群;赵君峤-.融合车辆动力学的双目视觉惯性SLAM研究)[J].华中科技大学学报（自然科学版）,2022(11):85-89,95
A类：
无人驾驶汽车定位
B类：
车辆动力学,双目视觉,视觉惯性,地下车库,建图,定位精度,惯性测量单元,IMU,角速度,速度信息,力学信息,预积分,积分方法,平移,平面运动,李代数,代数和,转群,积分公式,雅可比,状态转移,信息融合,合到,实车实验,ORB,SLAM3,多传感器融合
AB值：
0.306143
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