典型文献
基于交叉矢量的视觉-激光测距系统结构参数标定
文献摘要：
视觉与三维激光测距组成的测量系统是运动估计与环境建模的主要传感设备.为了实现测量系统感知数据坐标系的统一,提出了一种基于空间向量自组合的视觉与三维激光测距系统结构参数标定方法.主要包括3个方面:1)利用平面标定法求解摄像机内部参数及摄像机坐标系下平面靶标的法向量,利用迭代拟合算法求解激光雷达坐标系下平面靶标的法向量,并构建两个坐标系下的平面靶标法向量集合;2)根据向量之间夹角大小在平面靶标法向量集合中自主选取交叉向量,建立结构参数标定目标函数;3)利用非线性优化算法求解最小二乘问题,获得外部参数的最优估计.通过仿真与实际标定实验验证了方法的有效性和准确性.实验结果表明:该方法的反向投影误差小于30 mm(3σ),满足高精度三维测量的同时还具有高的标定效率.所提方法满足传感器融合测量精度的要求.
文献关键词：
信息融合;摄像机;三维激光测距雷达;结构参数标定
中图分类号：
作者姓名：
李云辉;修贤超;苗中华;崔家山
作者机构：
上海大学机电工程与自动化学院 上海 200444;西安电子科技大学空间科学与技术学院 西安 150001
文献出处：
引用格式：
[1]李云辉;修贤超;苗中华;崔家山-.基于交叉矢量的视觉-激光测距系统结构参数标定)[J].仪器仪表学报,2022(10):185-194
A类：
结构参数标定,三维激光测距雷达
B类：
测距系统,系统结构,测量系统,运动估计,环境建模,传感设备,感知数据,空间向量,标定方法,摄像机,机内,平面靶标,法向量,迭代拟合,拟合算法,激光雷达,雷达坐标系,夹角,非线性优化算法,最小二乘问题,最优估计,标定实验,反向投影,投影误差,三维测量,传感器融合,测量精度,信息融合
AB值：
0.284294
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