典型文献
一种串联弹性驱动器弹性体的设计
文献摘要：
串联弹性驱动器是在驱动元件和被控对象之间串联弹性体,使得驱动器具有一定的柔性特征.串联弹性驱动器在机器人关节中具有广泛应用.例如,在柔性下肢外骨骼机器人中,串联弹性驱动器是实现人机刚柔耦合的重要结构.以柔性下肢外骨骼机器人髋关节为例进行拓扑结构分析,并利用SolidWorks进行三维建模及ANSYS有限元分析仿真进行设计对比;利用Matlab神经网络工具箱,设计以弹性体最大位移和外圈扭转角度为输出矩阵的BP神经网络;以安全系数为目标进行优化设计,得到最佳变量矩阵设计方案;利用有限元仿真与实验数据在Matlab中进行扭矩与扭转角度变量拟合,验证弹性体的稳定性与设计方案的可行性.
文献关键词：
串联弹性驱动器;弹性体;有限元仿真
中图分类号：
作者姓名：
邢则拯;林誉皓
作者机构：
浙江理工大学机械与自动控制学院,杭州310018
文献出处：
引用格式：
[1]邢则拯;林誉皓-.一种串联弹性驱动器弹性体的设计)[J].现代制造技术与装备,2022(03):24-28
A类：
串联弹性驱动器
B类：
弹性体,被控对象,机器人关节,下肢外骨骼机器人,刚柔耦合,髋关节,拓扑结构,SolidWorks,三维建模,设计对比,Matlab,网络工具,工具箱,最大位移,外圈,扭转角度,安全系数,有限元仿真,扭矩
AB值：
0.190561
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