典型文献
一种高性能移动机器人一体化关节模组设计
文献摘要：
以高性能移动机器人为应用背景,开展驱动传动伺服控制一体化电机研究.提出一种一体化关节模组总成,集成电机、行星减速器、驱动单元及磁编码器.减速器内置集成设计,采用有限元优化设计方法,对各构件进行了强度优化设计,基于Ansys/Maxwell有限元仿真平台,建立了电机有限元模型,对电机电磁方案进行优化设计,基于"位置环-速度环-电流环"三闭环控制策略,对驱动控制软硬件进行设计.最终获得具有高紧凑、高转矩密度、高可靠性、高强度、高防护等级、低噪音的一体化关节模组.
文献关键词：
移动机器人;一体化关节;高转矩密度;行星减速器
中图分类号：
作者姓名：
洪健;蔡华祥;王晟
作者机构：
贵州航天林泉电机有限公司,贵州 贵阳550081;国家精密微特电机工程技术研究中心,贵州 贵阳550081
文献出处：
引用格式：
[1]洪健;蔡华祥;王晟-.一种高性能移动机器人一体化关节模组设计)[J].现代机械,2022(03):8-13
A类：
B类：
移动机器人,一体化关节,模组设计,应用背景,伺服控制,总成,行星减速器,驱动单元,磁编码器,内置,集成设计,有限元优化,优化设计方法,强度优化,Ansys,Maxwell,有限元仿真,仿真平台,位置环,速度环,电流环,三闭环控制,闭环控制策略,驱动控制,紧凑,高转矩密度,高可靠性,高防护,防护等级,低噪音
AB值：
0.365926
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