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高扭矩密度仿人机器人驱动单元研究
文献摘要:
驱动单元是协作型仿人机器人的核心部件之一.研制出一种用于大负载仿人机械臂的小体积、高扭矩密度、高动态性能和抗倾覆的驱动单元.通过合理的槽极匹配结合径向长度和轴向厚度等电机机械结构参数的优化,设计出一种高径长比外转子永磁同步电机.通过分析驱动单元减速器部件的受力形式设计了抗倾覆两级行星减速器.建立驱动单元的动力学模型,对驱动单元样机进行集成研制.基于实际试验台对驱动单元样机进行系统辨识和负载特性测试,验证了所研制的驱动单元满足仿人机械臂的应用需求.汇演结果表明,所设计的驱动单元具有体积小、扭矩密度高和动态性能好等优点,外形尺寸降至88.5 mm×35 mm,额定扭矩密度高达35.97 N·m/kg,空载工况下闭环控制带宽达到47.6 Hz.
文献关键词:
驱动单元;仿人机器人;扭矩密度;抗倾覆;电机;减速器
中图分类号:
作者姓名:
李慧莱;凌振飞;王泽正;孙茂文;刘浩;欧阳小平;李斌斌
作者机构:
浙江大学机械工程学院 杭州 310027;浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室 杭州 310027;浙江大学先进技术研究院 杭州 310027;乾元科学研究院 杭州 310008
文献出处:
引用格式:
[1]李慧莱;凌振飞;王泽正;孙茂文;刘浩;欧阳小平;李斌斌-.高扭矩密度仿人机器人驱动单元研究)[J].机械工程学报,2022(18):192-204
A类:
扭矩密度
B类:
仿人机器人,驱动单元,元研究,核心部件,大负载,仿人机械臂,小体积,高动态性能,抗倾覆,机械结构,外转子永磁同步电机,受力形式,形式设计,两级,行星减速器,样机,试验台,系统辨识,负载特性,应用需求,汇演,体积小,密度高,外形尺寸,额定,空载,闭环控制,控制带宽
AB值:
0.283952
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