典型文献
无人机自主降落视觉标识设计及位姿测量方法
文献摘要：
为实现无人机自主降落,设计了一种由多组不同半径比的同心圆组成的视觉标识.针对同心圆成像后的形变情况,结合圆心、消隐点、内外圆交点构成的调和比约束,设计了一种递归的圆心求解方法,以获取圆心亚像素投影点.相较于Hough圆检测算法以及传统方法,该方法可以更鲁棒、精准地提取圆心投影点亚像素坐标.完成圆心提取后,基于交比不变性建立图像坐标与平台坐标一致性匹配关系解算出初始位姿,并通过二次曲线重投影模型设计非线性优化函数求得优化位姿.针对降落过程中图像运动模糊的情况,提出一种基于运动连续性的测量关键帧选取模型来排除运动模糊图像对控制决策的影响.进一步设计一种多模式切换控制结构实现了对降落平台的运动预测、无人机样条轨迹生成与更新,从而完成无人机自主降落.在1 500次的测量实验中,该测量方法的平均重映射误差可达到0.578 pixel,方差为0.009 6.在现场降落实验中,无人机在2.5 m高度时对降落台的定位误差小于3.5 cm,表明本文方法具有较高的视觉测量精度且更加稳定,能够实现对运动降落目标的稳定接近与跟踪并完成降落.
文献关键词：
无人机;自主降落;视觉标识;调和比;位姿测量;测量关键帧
中图分类号：
作者姓名：
陶孟卫;姚宇威;元海文;肖长诗;文元桥
作者机构：
武汉理工大学航运学院 武汉 430063;武汉工程大学电气信息学院 武汉 430205;山东交通学院威海海洋信息科学与技术研究院 威海 264200;武汉理工大学智能交通系统研究中心 武汉 430063
文献出处：
引用格式：
[1]陶孟卫;姚宇威;元海文;肖长诗;文元桥-.无人机自主降落视觉标识设计及位姿测量方法)[J].仪器仪表学报,2022(05):155-164
A类：
测量关键帧
B类：
自主降落,视觉标识,标识设计,位姿测量,同心圆,圆成,圆心,消隐点,外圆,交点,调和比,递归,求解方法,Hough,圆检测算法,亚像素坐标,交比不变性,图像坐标,匹配关系,二次曲线,重投影,投影模型,模型设计,非线性优化,优化函数,中图,关键帧选取,取模,运动模糊图像,控制决策,多模式切换,切换控制,控制结构,运动预测,样条,轨迹生成,测量实验,重映,差可,pixel,定位误差,视觉测量,测量精度
AB值：
0.383548
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