典型文献
基于三维激光扫描点云配准的目标位姿测量
文献摘要：
地外天体着陆探测是我国深空探测的重要形式和方法,针对地面探测模拟训练系统中探测车位姿提取的需求,提出了一种利用激光扫描仪和标靶球结合的方法进行特征识别,拟合出探测车的位姿数据,并建立地面模拟训练系统.首先对激光扫描数据进行滤波预处理去除点云中离群点,然后选择适当的参数对数据进行重采样.通过基于分类改进的区域增长法对点云进行分割,筛选出指定数量范围的点集并拟合多个标靶球位置信息以建立局部坐标系.通过实验数据分析,标靶球拟合精度满足3 mm最大允许误差,点云处理速度得到有效提升,验证了特征识别方法的准确性和高效性.最后通过坐标系转换估计出探测车的位姿矩阵信息.
文献关键词：
激光扫描;点云分割;特征识别;位姿提取
中图分类号：
作者姓名：
朱晓强;陈琦
作者机构：
上海大学通信与信息工程学院 上海200444
文献出处：
引用格式：
[1]朱晓强;陈琦-.基于三维激光扫描点云配准的目标位姿测量)[J].电子测量技术,2022(04):13-18
A类：
位姿提取
B类：
三维激光扫描点云,点云配准,目标位,位姿测量,地外天体,着陆,深空探测,模拟训练系统,探测车,车位,激光扫描仪,标靶,特征识别,合出,立地,地面模拟,理去,云中,离群点,后选择,重采样,区域增长,长法,点集,位置信息,局部坐标系,拟合精度,最大允许误差,点云处理,处理速度,坐标系转换,点云分割
AB值：
0.379101
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