典型文献
基于改进RANSAC特征提取的掘进装备视觉定位方法研究
文献摘要：
为解决煤矿井下低照度、高粉尘、多杂光环境中掘进装备位姿测量不易的问题,提出了一种基于改进随机抽样一致性(RANSAC)特征提取的掘进装备视觉定位方法.首先,对矿用防爆相机采集的三激光标靶图像进行预处理,分别建立形状模型与线框模型;其次,根据形状模型以坐标极值为椭圆模型初始点,将前后两次内点差值比值作为最优迭代次数,迭代求取椭圆模型最优参数获得点特征;然后,根据线框模型以像素坐标模为直线模型初始点,利用自适应条件阈值、抽样次数获得线特征;最后,将点线特征作为三点三线位姿解算模型输入,通过空间坐标变换求得掘进装备位姿信息.实验结果表明,在掘进装备距三激光标靶80 m范围内,所述视觉定位方法的相对误差为±45 mm,可基本满足煤矿井下掘进装备定位需求,为煤矿井下恶劣环境中掘进装备的位姿测量提供一种新的思路.
文献关键词：
点线特征;形状模型;线框模型;改进RANSAC;视觉定位
中图分类号：
作者姓名：
张旭辉;杨红强;白琳娜;张超;杨文娟
作者机构：
西安科技大学机械工程学院 西安 710054;陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室 西安 710054
文献出处：
引用格式：
[1]张旭辉;杨红强;白琳娜;张超;杨文娟-.基于改进RANSAC特征提取的掘进装备视觉定位方法研究)[J].仪器仪表学报,2022(12):168-177
A类：
B类：
RANSAC,视觉定位,定位方法,煤矿井下,低照度,粉尘,光环境,位姿测量,随机抽样一致性,矿用,防爆,机采,激光标靶,形状模型,线框模型,极值,椭圆模型,初始点,内点,迭代次数,求取,最优参数,点特征,像素坐标,线模,点线特征,三线,位姿解算,解算模型,模型输入,空间坐标,坐标变换,井下掘进,恶劣环境
AB值：
0.317691
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