典型文献
道路环境下动态特征视觉里程计研究
文献摘要：
针对道路环境下移动车辆导航和定位的问题,提出了一种基于道路环境动态语义特征的单目视觉里程计.设计了一个自监督的卷积神经网络,对单目连续图像建模,直接预测深度图和位姿向量,不再依赖人工设计的特征点.针对道路环境下动态物体破坏光度一致性的问题,提出利用语义先验信息提高视觉里程计精度.设计两个全连接层分别估计旋转和平移向量.实验结果表明,该方法得到了与传统视觉里程计比肩的精度,并且在道路环境下具有优越的性能.
文献关键词：
视觉里程计;语义分割;自监督;卷积神经网络;单目图像
中图分类号：
作者姓名：
杨斌超;续欣莹;程兰;冯洲
作者机构：
太原理工大学 电气与动力工程学院,太原 030024;先进控制与装备智能化山西省重点实验室,太原 030024
文献出处：
引用格式：
[1]杨斌超;续欣莹;程兰;冯洲-.道路环境下动态特征视觉里程计研究)[J].计算机工程与应用,2022(23):197-204
A类：
B类：
道路环境,动态特征,视觉里程计,下移,移动车辆,车辆导航,动态语义,语义特征,单目视觉,自监督,目连,图像建模,直接预测,测深,深度图,位姿,特征点,动态物体,语义先验,先验信息,全连接层,平移,移向,比肩,语义分割,单目图像
AB值：
0.393448
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