典型文献
基于SHOT特征提取的三维点云配准算法
文献摘要：
点云配准在逆向工程、三维重建和工业检测等领域有着广泛的应用.针对传统的迭代最近点(Iterative Clos?est Point,ICP)配准算法中存在对配准位姿要求高且收敛速度慢等问题.论文设计了一种基于方向直方图签名(Unique Sig?natures and Histograms for Surface and Texture Description,SHOT)特征提取的三维点云配准算法.利用内部签名描述(Intrin?sic Shape Signatures,ISS)算法提取出目标点云的关键点后采用高描述性的SHOT特征描述子对关键点进行特征提取.对关键点进行随机采样后在离线计算好的模板特征中结合二次约束搜索提取出合适的配准点对,利用对偶四元素求解旋转矩阵和平移向量来实现点云的初始配准,最后利用ICP算法实现点云的精确配准.试验结果表明与传统的迭代最近点配准算法、基于快速点特征(Fast Point Feature Histograms,FPFH)配准算法等算法相比,论文算法的配准耗时进一步缩减,对不同位姿下的配准适应性高且对噪声环境下数据缺失有较好的鲁棒性.
文献关键词：
点云配准;SHOT描述子;迭代最近点;对偶四元数;二次约束
中图分类号：
作者姓名：
梁古南;潘丰;王昌龙
作者机构：
江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室 无锡 214122;无锡信捷电气股份有限公司 无锡 214072
文献出处：
引用格式：
[1]梁古南;潘丰;王昌龙-.基于SHOT特征提取的三维点云配准算法)[J].计算机与数字工程,2022(07):1474-1479
A类：
Intrin,对偶四元素
B类：
SHOT,三维点云配准,逆向工程,三维重建,工业检测,迭代最近点,Iterative,Clos,est,Point,ICP,准位,位姿,收敛速度,速度慢,方向直方图,签名,Unique,Histograms,Surface,Texture,Description,sic,Shape,Signatures,ISS,标点,特征描述子,随机采样,离线,线计算,模板特征,二次约束,准点,旋转矩阵,矩阵和,平移,移向,算法实现,点特征,Fast,Feature,FPFH,噪声环境,数据缺失,对偶四元数
AB值：
0.415721
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