典型文献
基于NDT和特征点检测的点云配准算法研究
文献摘要：
针对传统的迭代最近点(ICP)算法计算量较大、效率较低、易受点云初始位姿影响等缺点,提出一种基于normal distribution transform(NDT)和特征点检测的点云配准算法.该算法采用"粗细结合"的配准策略,首先对点云进行预处理;然后采用NDT算法对处理后的点云进行粗配准,为精配准提供较理想的初始位姿;再利用3D-Harris特征点检测算法提取点云特征点;最后利用ICP算法对提取特征点后的点云集进行精细配准,得到最优解.仿真结果显示,与传统算法对比,所提算法进一步提高了点云配准的效率和精确度.
文献关键词：
图像处理;点云配准;ICP算法;NDT;3D-Harris角点;特征点提取
中图分类号：
作者姓名：
杨宜林;李积英;王燕;俞永乾
作者机构：
兰州交通大学电子与信息工程学院,甘肃兰州730070;甘肃工业交通自动化工程技术研究中心,甘肃兰州730070
文献出处：
引用格式：
[1]杨宜林;李积英;王燕;俞永乾-.基于NDT和特征点检测的点云配准算法研究)[J].激光与光电子学进展,2022(08):188-194
A类：
B类：
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AB值：
0.404005
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