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校正坡度地面点云分割研究
文献摘要：
激光雷达是自动驾驶中重要的传感器,地面点云的高精度分割在激光雷达感知环境建模过程中具有重要的意义.针对车辆行驶于坡度路面时基于平面拟合的地面点云分割方法精度较低的问题.提出了一种改进平面拟合的地面点云分割方法,根据点云角度顺序投影于极坐标扇区中,保持点云有序性,在激光雷达倾斜时校正平面拟合的种子点云,利用地面的连续性特征,根据校正后的种子点云使用平面拟合算法,分割出地面点云.经过在公开数据集以及自采数据集场景中实验,算法改讲后在坡度地面点云分割精度提升明显且达到25％以上.
文献关键词：
自动驾驶;激光雷达;点云分割;坡度路面
中图分类号：
作者姓名：
李青云;曾钢;伍翼
作者机构：
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院 北京100083
文献出处：
引用格式：
[1]李青云;曾钢;伍翼-.校正坡度地面点云分割研究)[J].国外电子测量技术,2022(02):117-121
A类：
坡度路面
B类：
地面点云,点云分割,激光雷达,自动驾驶,雷达感知,环境建模,车辆行驶,平面拟合,分割方法,据点,极坐标,扇区,有序性,正平,种子点,拟合算法,割出,公开数据集,精度提升
AB值：
0.227159
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