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基于分布式PI的2阶时延多智能体系统一致性控制
文献摘要：
近年来,多智能体系统由于其在多个领域的广泛应用得到快速发展,其中,一致性问题一直是其研究热点之一.通信时延和外部扰动的存在会给多智能体系统的一致性带来影响,鉴于此,文中主要研究了2阶含扰动多智能体系统的一致性问题,同时考虑了常数通信时延和时变通信延迟的影响,提出了一种基于分布式比例积分(PI)的控制协议.该协议假设该多智能体系统的通信拓扑结构是有向图且含有一个有向生成树.首先,通过状态转换将原系统的一致性问题转换成降阶系统的稳定性问题;然后,根据李雅普诺夫稳定性理论、图论和矩阵论的知识得到系统实现渐近稳定的充分条件;最后,通过具体的数值仿真实例验证了所提出的PI控制协议能够有效实现2阶含扰动多智能体系统的一致性.
文献关键词：
多智能体系统;分布式控制;时延;一致性
中图分类号：
作者姓名：
王琦;郭飞;张安通;郭煜;强以铭
作者机构：
中国船舶科学研究中心,江苏无锡, 214082;深海技术科学太湖实验室,江苏无锡, 214082;上海机电工程研究所,上海, 201109
文献出处：
引用格式：
[1]王琦;郭飞;张安通;郭煜;强以铭-.基于分布式PI的2阶时延多智能体系统一致性控制)[J].水下无人系统学报,2022(04):457-464
A类：
B类：
多智能体系统一致性,一致性控制,统由,用得,一致性问题,通信时延,外部扰动,变通,通信延迟,比例积分,控制协议,通信拓扑,拓扑结构,有向图,生成树,状态转换,问题转换,转换成,降阶,李雅普诺夫稳定性理论,图论,矩阵论,识得,系统实现,渐近稳定,充分条件,分布式控制
AB值：
0.337603
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