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工作深度对水下滑翔机运动状态影响研究
文献摘要：
驱动水下滑翔机运动的净浮力约占水下排水量的0.5％,其微小变化都会对滑翔运动状态产生重要影响.滑翔过程中,随深度而变化的海水密度和压力会导致排水量发生变化,引起净浮力变化,进而影响水下滑翔机的稳定运动状态.文中利用动力平衡方程研究净浮力变化对稳态滑翔运动状态的影响,将排水量随深度变化的数学模型和动力学模型相结合,通过仿真研究滑翔深度对滑翔运动状态的影响.研究表明:因深度影响,水下滑翔机的运动是动态平衡的滑翔运动,而非稳定的平衡滑翔运动;排水量-深度变化主要影响滑翔速度,对滑翔姿态影响相对较小;没有额外调节时,下潜阶段滑翔速度先减小后增加,上浮阶段先增加后减小;此外,可以通过功耗比较小的内部滑动质量的调节平衡净浮力变化对滑翔姿态的影响.文中的工作可为使用滑翔机进行精准控制开展海洋环境监测和探测提供参考.
文献关键词：
水下滑翔机;滑翔运动;净浮力;深度
中图分类号：
[1]
交通运输（U）
/
水路运输（U6）
/
船舶工程（U66）
/
各种船舶（U674）
/
科学研究用船（U674.8）
/
船舶：按航行状态分（U674.94）
/
潜水船（U674.941）
作者姓名：
叶效伟;刘艳敏;张文忠;刘一夫;姚志崇
作者机构：
中国船舶科学研究中心国家载人装备重点实验室,江苏无锡, 214082;深海技术科学太湖实验室,江苏 无锡,214082
文献出处：
引用格式：
[1]叶效伟;刘艳敏;张文忠;刘一夫;姚志崇-.工作深度对水下滑翔机运动状态影响研究)[J].水下无人系统学报,2022(05):597-604
A类：
滑翔运动,平衡滑翔
B类：
水下滑翔机,机运,运动状态,动水,净浮力,下排,排水量,水密,响水,动力平衡,平衡方程,深度变化,仿真研究,动态平衡,外调,节时,下潜,先减,上浮,功耗,动质量,精准控制,海洋环境,环境监测
AB值：
0.18742
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