典型文献
基于单目直接法的水下视觉惯性里程计方法
文献摘要：
为将视觉惯性里程计(VIO)有效地应用到水下场景中,提出一种适用于自主水下机器人(AUV)执行近距离作业任务时的水下VIO.针对水下环境中缺乏角点以及存在大量重复特征的特点,该系统在视觉部分使用了基于直接法的数据关联方式,在特征点提取过程中将像素点的梯度模作为特征提取的标准;为保证提取出足够多且有效的特征点,采用动态调整特征点提取数量和提取阈值的方法.此外,通过最小化光度误差对视觉状态量进行估计.在AQUALOC数据集上的实验表明,本系统采用的直接法在比较恶劣的水下环境中获得了比ORB-SLAM3更高的定位精度,并可构造出相对稠密的地图.
文献关键词：
自主水下机器人;水下定位;视觉惯性里程计;单目直接法
中图分类号：
作者姓名：
赵洪全;徐会希
作者机构：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点研究室,辽宁沈阳110169;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169;辽宁省水下机器人重点实验室,辽宁沈阳110169;中国科学院大学,北京100049
文献出处：
引用格式：
[1]赵洪全;徐会希-.基于单目直接法的水下视觉惯性里程计方法)[J].舰船科学技术,2022(05):65-69
A类：
单目直接法,AQUALOC
B类：
视觉惯性里程计,VIO,下场,自主水下机器人,AUV,近距离,作业任务,水下环境,角点,大量重,数据关联,关联方,特征点提取,过程中将,像素点,梯度模,对视,状态量,本系,ORB,SLAM3,定位精度,稠密,水下定位
AB值：
0.306425
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