典型文献
一种基于点面特征的低漂移视觉里程计
文献摘要：
针对基于特征的视觉里程计在室内弱纹理环境下定位精度差等问题,提出一种基于点面特征的低漂移视觉里程计方法.首先,在提取ORB点特征和平面特征的基础上,构建联合重投影误差函数,并利用高斯牛顿法解算相机位姿.然后,计算曼哈顿主方向,利用环境的结构特性解决特征易丢失问题,降低相机运动过程旋转矩阵所积累的漂移误差.最后,在ICL-NUIM和TUM RGB-D数据集上进行评估.实验结果表明:所提算法在弱纹理、结构化环境下相比其他算法具有更好的精确性和鲁棒性.
文献关键词：
视觉里程计;点面特征;弱纹理
中图分类号：
作者姓名：
金犇;贝绍轶;尹明锋;李凌岩
作者机构：
江苏理工学院,江苏 常州 213000
文献出处：
引用格式：
[1]金犇;贝绍轶;尹明锋;李凌岩-.一种基于点面特征的低漂移视觉里程计)[J].重庆理工大学学报,2022(06):88-95
A类：
点面特征
B类：
漂移,视觉里程计,弱纹理环境,下定,定位精度,ORB,点特征,平面特征,重投影,投影误差,误差函数,高斯牛顿法,机位,位姿,曼哈顿,主方向,结构特性,相机运动,旋转矩阵,ICL,NUIM,TUM,RGB,精确性
AB值：
0.420966
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