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智能水下机器人自主回收的双目视觉定位
文献摘要：
针对智能水下机器人与水下基站近距离对接时,传统的光视觉引导方法精度和鲁棒性难以满足要求的问题,本文提出了一种双目视觉引导方法.该方法主要分为光源提取、光源匹配和立体测距3部分.利用图像自适应二值化算法和伪光源剔除算法,得到左右图像的光源标识中心的像素坐标;在光源匹配部分,对光源进行特征提取和匹配,完成左右图像中的光源准确配对;最后对光源阵列进行立体测距,得到相机坐标系下基站的三维位置.实验结果表明:该方法对伪光源具有很好的鲁棒性,并且所得出的基站相对位置和角度均达到了很高的精度.
文献关键词：
水下机器人;回收;水下对接;双目视觉;定位;引导;匹配;水下基站
中图分类号：
作者姓名：
徐硕;姜言清;李晔;刘善昌;丁硕硕;马东;齐昊东;张文君
作者机构：
哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨 150001;哈尔滨工程大学船舶工程学院,黑龙江哈尔滨 150001;哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地,海南三亚 572000
文献出处：
引用格式：
[1]徐硕;姜言清;李晔;刘善昌;丁硕硕;马东;齐昊东;张文君-.智能水下机器人自主回收的双目视觉定位)[J].哈尔滨工程大学学报,2022(08):1084-1090
A类：
水下基站
B类：
智能水下机器人,自主回收,双目视觉定位,近距离,接时,视觉引导,引导方法,满足要求,光源,体测,测距,二值化,右图,像素坐标,坐标系,三维位置,相对位置,水下对接
AB值：
0.264891
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