典型文献
带缆水下机器人转首控制及水动力分析
文献摘要：
将缆绳模型与6自由度模型耦合,构建带缆水下机器人数学模型,并通过重叠网格和滑移网格技术模拟机器人的运动和导管螺旋桨的旋转运动.在不同海流作用下对受导管螺旋桨控制的带缆水下机器人转首运动、导管螺旋桨推力特性与海流速度的关系、缆绳受力和机器人水动力性能等进行了分析.数值模拟结果表明,在低海流速度下,带缆水下机器人在导管螺旋桨控制下能完成转首运动,导管螺旋桨的推力会受到海流速度和机器人姿态显著的影响;海流速度对机器人水动力载荷和缆绳的合力也有显著的影响.
文献关键词：
带缆水下机器人;导管螺旋桨;缆绳受力;水动力;运动控制
中图分类号：
作者姓名：
许顺源;吴家鸣;马承华;廖华;杨显原
作者机构：
华南理工大学 土木与交通学院,广州 510640;广州市顺海造船有限公司,广州 511440
文献出处：
引用格式：
[1]许顺源;吴家鸣;马承华;廖华;杨显原-.带缆水下机器人转首控制及水动力分析)[J].中国造船,2022(02):126-136
A类：
带缆水下机器人
B类：
水动力分析,自由度模型,模型耦合,重叠网格,滑移网格技术,模拟机,导管螺旋桨,旋转运动,海流,推力特性,缆绳受力,水动力性能,机器人姿态,运动控制
AB值：
0.178181
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