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基于单目视觉的水下目标检测与位姿估计
文献摘要：
应用于水下自主作业的单目视觉系统相较于双目视觉系统结构简单、装置灵活.在面向水下的自主作业任务中,单目视觉有其独特的优势.本文基于单目视觉系统对水下目标进行识别检测与位姿估计,提出一种基于YOLOv3算法的目标检测模型,通过优化聚类候选框、改进损失函数等方式对网络结构进行优化,提高了目标检测的准确率并为位姿估计提供信息,结合目标检测可以得到的像素信息,构建单应性模型,同时使用基于PnP问题的改进算法,结合目标物的先验信息,实时对目标位姿进行估计.实验研究表明:本文方法不仅能识别和跟踪目标,并且能实时估计目标位姿,满足实时性和准确性要求.
文献关键词：
水下单目视觉;目标检测;YOLOv3算法;位姿估计
中图分类号：
作者姓名：
贾威;迟书凯;葛宪威
作者机构：
中国海洋大学工程学院,山东 青岛266100
文献出处：
引用格式：
[1]贾威;迟书凯;葛宪威-.基于单目视觉的水下目标检测与位姿估计)[J].海洋技术学报,2022(03):43-55
A类：
水下单目视觉
B类：
水下目标检测,位姿估计,下自,自主作业,双目视觉系统,系统结构,结构简单,作业任务,识别检测,YOLOv3,目标检测模型,候选框,损失函数,像素,单应性,PnP,改进算法,先验信息,目标位,跟踪目标,实时估计,估计目标
AB值：
0.280988
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