典型文献
四足仿生机器狗运动控制研究
文献摘要：
针对四足仿生机器狗运动避障控制精度的要求,结合四足仿生机器狗运动学模型,提出了一种基于模型预测控制的运动控制方法,并探讨在不同控制参数和不同工况下模糊预测控制器的规避效果.研究结果表明,在不同控制参数和参考速度下,控制器能让四足仿生机器狗按照给定的避障轨迹进行跟踪,且跟踪轨迹误差控制在10 cm以内,偏航角误差稳定在2°以内.通过以上研究可知:基于模糊预测控制的控制器具有良好的稳定性,能较好地实现四足仿生机器狗的步态控制;同时,不同误差权重系数Q和权重系数R参数设置对机器狗的运动控制效果也不同.Q和R越小,其稳定性越强,但响应速度越慢.
文献关键词：
四足仿生机器狗;运动控制;模型预测控制;运动学模型;偏航角;跟踪轨迹
中图分类号：
作者姓名：
周永强;李佳;崔晔;孙强
作者机构：
国网保定供电公司,河北 保定 071051
文献出处：
引用格式：
[1]周永强;李佳;崔晔;孙强-.四足仿生机器狗运动控制研究)[J].自动化仪表,2022(08):79-83
A类：
四足仿生机器狗,仿生机器狗
B类：
运动控制,避障控制,控制精度,运动学模型,基于模型,模型预测控制,控制参数,不同工况,模糊预测控制,预测控制器,跟踪轨迹,误差控制,偏航角,步态控制,误差权重,权重系数,参数设置,响应速度,越慢
AB值：
0.223361
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