典型文献
驾驶机器人纵向操纵的自适应模型预测控制
文献摘要：
为减小道路阻力变化对驾驶机器人纵向操纵的影响,提出了驾驶机器人纵向操纵的自适应模型预测控制方法.建立了不同操纵模式驾驶机器人车辆耦合模型,基于耦合模型设计了模型预测控制器和模式切换控制器,并采用带遗忘因子的递推最小二乘算法设计道路滚阻系数估计器.通过仿真与试验得出,该控制方法能抵抗道路滚阻系数扰动带来的影响,纵向车速跟踪误差在±2 km/h,实现了精准驾驶机器人纵向操纵.
文献关键词：
驾驶机器人;自适应模型预测控制;纵向操纵;车速跟踪
中图分类号：
作者姓名：
曾小杰;陈刚;王陶;王良模
作者机构：
南京理工大学 机械工程学院,南京 210094
文献出处：
引用格式：
[1]曾小杰;陈刚;王陶;王良模-.驾驶机器人纵向操纵的自适应模型预测控制)[J].重庆理工大学学报,2022(01):113-119
A类：
纵向操纵
B类：
驾驶机器人,自适应模型预测控制,小道,操纵模式,耦合模型,模型设计,模型预测控制器,模式切换,切换控制,遗忘因子,递推最小二乘算法,算法设计,滚阻系数,系数估计,估计器,仿真与试验,车速跟踪,跟踪误差
AB值：
0.244001
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