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四足磁吸附爬壁机器人稳定性与动力学分析
文献摘要：
动力学分析是机器人评估运动性能以及实施运动控制的关键,由于四足爬壁机器人的多运动链结构和闭链约束,运动学分析较为困难.为此,本文提出以虚功原理求解四足磁吸附爬壁机器人的稳定性与动力学.求解动力学方程,利用优化理论设计驱动力二次规划方法,通过最小功率原则计算关节驱动力,并验证其合理性.设计仿真实验,通过PID控制,采用Matlab与ADAMS联合仿真.仿真结果表明:该控制方案具有较高的跟踪性能和控制精度,负载在350 N及以下时,机器人不会发生滑移,并验证了冗余驱动下驱动力求解的正确性.
文献关键词：
四足机器人;稳定性;动力学;运动学;虚功原理;关节驱动力;优化;冗余驱动
中图分类号：
作者姓名：
吕志忠;汪维杰;陈金鹏;姚茂江;林清宽;张成维
作者机构：
西南石油大学 机电工程学院,四川 成都610500
文献出处：
引用格式：
[1]吕志忠;汪维杰;陈金鹏;姚茂江;林清宽;张成维-.四足磁吸附爬壁机器人稳定性与动力学分析)[J].哈尔滨工程大学学报,2022(03):429-435
A类：
B类：
磁吸附,爬壁机器人,动力学分析,运动性能,运动控制,运动链,链结构,运动学分析,虚功原理,动力学方程,优化理论,理论设计,设计驱动,二次规划,规划方法,最小功率,关节驱动力,PID,Matlab,ADAMS,联合仿真,控制方案,跟踪性能,控制精度,滑移,冗余驱动,四足机器人
AB值：
0.42263
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