典型文献
考虑摩擦特性的柔性关节空间机器人自适应CMAC神经网络鲁棒控制
文献摘要：
讨论了关节摩擦力矩影响下,具有柔性铰关节的漂浮基空间机器人系统的动力学控制问题.设计了基于高斯基函数的小脑神经网络(CMAC)鲁棒控制器和摩擦力矩补偿器.用奇异摄动理论对系统的动力学模型进行快慢变子系统分解,针对快变子系统,设计力矩微分反馈控制器来抑制机械臂关节柔性引起的振动;对于慢变子系统,设计了基于自适应CMAC神经网络鲁棒控制器以实现系统参数不确定情况下的关节轨迹跟踪,并设计基于摩擦力上界的补偿器消除摩擦力矩影响.与传统的CMAC神经网络控制相比,该控制器能有效改善非线性关节摩擦引起的迟滞问题,具有快速准确跟踪期望轨迹的能力.运用Lyapunov稳定性理论证明了该控制器的稳定性,仿真结果证明该方法有效.
文献关键词：
空间机器人;柔性关节;CMAC;非线性摩擦;鲁棒控制
中图分类号：
作者姓名：
尤鑫烨;陈力
作者机构：
福州大学机械工程及自动化学院,福州350116
文献出处：
引用格式：
[1]尤鑫烨;陈力-.考虑摩擦特性的柔性关节空间机器人自适应CMAC神经网络鲁棒控制)[J].计算力学学报,2022(02):192-197
A类：
B类：
摩擦特性,柔性关节空间机器人,CMAC,关节摩擦,摩擦力矩,漂浮基空间机器人系统,动力学控制,控制问题,基函数,小脑,脑神经,鲁棒控制器,补偿器,奇异摄动理论,快慢,变子,设计力,反馈控制,机械臂,关节柔性,系统参数,参数不确定,定情,轨迹跟踪,上界,神经网络控制,迟滞,快速准确,Lyapunov,稳定性理论,非线性摩擦
AB值：
0.29398
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