典型文献
基于区域规划法的泵车臂架系统反解算法及自动浇筑轨迹
文献摘要：
以五节臂混凝土泵车为研究对象,根据串联机器人理论,建立混凝土泵车臂架系统的D-H矩阵,并进行臂架系统运动学正解分析.提出基于区域规划法的泵车臂架系统末端的反解算法.对混凝土泵车臂架系统工作空间内的直线浇筑轨迹进行规划,并对2种典型的轨迹进行反解计算.结果表明:基于区域规划法的泵车臂架系统反解算法简化了臂架反解运算过程,且反解唯一、计算量小、实时性高,易于在工程机械运动控制器上实现.
文献关键词：
反解算法;泵车臂架;自动浇筑;区域规划
中图分类号：
作者姓名：
刘凯磊;刘荣升;康绍鹏;强红宾;陶扬
作者机构：
江苏理工学院机械工程学院,江苏常州213001;国机重工集团常林有限公司,江苏常州213136;江苏大学国家水泵及系统工程技术研究中心,江苏镇江212013;河南工学院智能工程学院,河南新乡453000
文献出处：
引用格式：
[1]刘凯磊;刘荣升;康绍鹏;强红宾;陶扬-.基于区域规划法的泵车臂架系统反解算法及自动浇筑轨迹)[J].机床与液压,2022(13):42-47
A类：
泵车臂架,反解算法,运动学正解分析
B类：
区域规划,规划法,自动浇筑,五节,混凝土泵车,串联机器人,人理,工作空间,算法简化,解运,运算过程,计算量,实时性高,工程机械,机械运动,运动控制器
AB值：
0.199416
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