典型文献
基于仿人逻辑预测控制的自平衡摩托车系统研究
文献摘要：
为了提升两轮自平衡摩托车的平衡性,建立了自平衡摩托车动力学模型和使用了一种基于仿人逻辑预测控制器,该控制器结合了逻辑控制器和预测控制器的优点,并对陀螺框架进动角速度控制以及同步响应的车体初始侧倾角度的平衡控制,同时加入横向干扰的情况下进行仿真.结果表明采用仿人逻辑预控制器优于PD控制器和MPC控制器,加快了车体侧倾角度的平衡响应速度,陀螺框架进动角度明显降低,提高了系统整体抗干扰能力.
文献关键词：
自平衡摩托车;控制陀螺力矩;仿人逻辑预测控制
中图分类号：
作者姓名：
徐鹏;曾俊杰;但远宏;胡斌;李正;谭智
作者机构：
重庆理工大学 电气与电子工程学院, 重庆 400054;重庆理工大学 计算机科学与工程学院, 重庆 400054;重庆理工大学 车辆工程学院, 重庆 400054;重庆理工大学 机械工程学院, 重庆 400054
文献出处：
引用格式：
[1]徐鹏;曾俊杰;但远宏;胡斌;李正;谭智-.基于仿人逻辑预测控制的自平衡摩托车系统研究)[J].重庆理工大学学报,2022(10):66-72
A类：
仿人逻辑预测控制,自平衡摩托车,摩托车动力学,控制陀螺力矩
B类：
车系,两轮,平衡性,预测控制器,逻辑控制器,进动角,角速度,速度控制,车体,侧倾角,平衡控制,预控,MPC,响应速度,系统整体,抗干扰能力
AB值：
0.17967
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