典型文献
基于非线性干扰观测器的四旋翼非奇异快速终端滑模控制
文献摘要：
针对存在系统不确定性和外部干扰的四旋翼飞行器,提出了一种基于非线性干扰观测器(Nonlinear distur-bance observer,NDO)的非奇异快速终端滑模控制(Nonsingular fast terminal sliding mode control,NFTSMC)策略.首先,利用NDO估计系统不确定性和外部干扰的实际值.然后,设计基于趋近律的NFTSM控制器用于姿态子系统(内环),该控制策略能够保证欧拉角的快速收敛以及姿态子系统的稳定性.此外,在位置子系统(外环)中采用NFTSMC与反演技术相结合的策略,保证了位置子系统的跟踪性能.最后,通过对比仿真结果表明,该方法具有更好的轨迹跟踪性能,且优于传统滑模和积分反演滑模控制的效果.
文献关键词：
四旋翼飞行器;非线性干扰观测器;非奇异快速终端滑模控制;扰动
中图分类号：
作者姓名：
赵静;王鹏;孙雁飞;徐丰羽;谢非
作者机构：
南京邮电大学自动化学院/人工智能学院,南京210023,中国;南京邮电大学江苏省物联网智能机器人工程实验室,南京210023,中国;南京师范大学电气与自动化工程学院,南京 210023,中国;南京中科煜宸激光技术有限公司,南京 210023,中国
文献出处：
引用格式：
[1]赵静;王鹏;孙雁飞;徐丰羽;谢非-.基于非线性干扰观测器的四旋翼非奇异快速终端滑模控制)[J].南京航空航天大学学报（英文版）,2022(02):219-230
A类：
Nonsingular,NFTSM
B类：
非线性干扰观测器,非奇异快速终端滑模控制,外部干扰,四旋翼飞行器,Nonlinear,distur,bance,observer,NDO,fast,terminal,sliding,mode,control,NFTSMC,趋近律,器用,欧拉角,快速收敛,在位,演技,技术相结合,跟踪性能,轨迹跟踪,积分反演,反演滑模控制
AB值：
0.242285
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