典型文献
外骨骼驱动辅助康复装置设计
文献摘要：
为更好地协助上肢运动障碍患者康复训练,文中提出一种基于单板机(SBC)和惯性测量单元(IMU)且可供患者训练的外骨骼康复装置.利用该装置可捕捉目标运动手臂轨迹,驱动患处以相同轨迹训练.首先,采用人机工程学方法系统建模,应用拉格朗日法进行动力学分析;随后,构建动作捕捉子系统,SBC选用PocketBeagle,IMU选用MPU9250以构成信号采集系统,由WiFi实现SBC与上位机的连接.由SBC对IMU内部加速度、磁力计、陀螺仪的输出数据作信息融合与姿态解算,产生PWM信号实时控制舵机,实现外骨骼驱动.相比传统康复机器人,文中提出的外骨骼康复装置设计轻量便携、易于操控,可为上肢运动障碍的患者康复训练提供一种新途径.
文献关键词：
外骨骼;辅助康复;运动捕捉;结构设计;信息采集;动力学分析
中图分类号：
作者姓名：
陈晓星;许武军;范红;禹素萍;赵海森
作者机构：
东华大学 信息科学与技术学院,上海 201620;数字化纺织服装技术教育部工程研究中心,上海 201620;超威半导体有限公司半订制业务部,上海 201203
文献出处：
引用格式：
[1]陈晓星;许武军;范红;禹素萍;赵海森-.外骨骼驱动辅助康复装置设计)[J].现代电子技术,2022(16):150-154
A类：
单板机,PocketBeagle,轻量便携
B类：
外骨骼,辅助康复,康复装置,装置设计,上肢运动,运动障碍,康复训练,SBC,惯性测量单元,IMU,目标运动,动手,手臂,患处,处以,人机工程学,法系,系统建模,拉格朗日法,行动力,动力学分析,动作捕捉,MPU9250,信号采集系统,WiFi,上位机,磁力计,陀螺仪,信息融合,姿态解算,PWM,实时控制,舵机,传统康复,康复机器人,操控,运动捕捉,信息采集
AB值：
0.364723
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