典型文献
基于接近觉的机械臂避障路径规划
文献摘要：
提出了一种基于接近觉的机械臂避障路径规划方法.首先,针对排列稀疏的接近觉传感器阵列的障碍物感知问题,定义连杆"运动方向"的概念,优先读取连杆运动方向上的传感器以缩短读取周期的长度,并将距离传感器最近的障碍物表面建模为"假想圆锥",过其顶点作"安全平面",连杆在运动过程中不能与其发生碰撞.其次,针对避障路径规划问题,采用基于势函数与关节空间的人工势场法,并根据所提出的障碍物感知方法提出了基于"绕行"的改进方法以解决人工势场法的局部最优问题.最后,在UR10机器人的小臂连杆上验证本文方法,实验结果证明了本文方法的有效性、鲁棒性与实时性.
文献关键词：
机械臂;接近觉;传感器阵列;路径规划;人工势场法
中图分类号：
作者姓名：
李龙;陈禾炜;汪田鸿;张泉;王国鹏;田应仲;彭艳;罗均
作者机构：
上海大学机电工程与自动化学院,上海 200444;上海市智能制造及机器人重点实验室,上海 200444;上海大学人工智能研究院,上海 200444;江苏省先进机器人技术重点实验室,江苏苏州 215123;上海航天控制技术研究所,上海 201109;上海市空间智能控制技术重点实验室,上海 201109
文献出处：
引用格式：
[1]李龙;陈禾炜;汪田鸿;张泉;王国鹏;田应仲;彭艳;罗均-.基于接近觉的机械臂避障路径规划)[J].机器人,2022(05):601-612
A类：
接近觉,安全平面
B类：
机械臂,避障路径规划,路径规划方法,传感器阵列,障碍物感知,连杆,先读,读取,距离传感器,假想,圆锥,顶点,规划问题,势函数,关节空间,人工势场法,感知方法,绕行,改进方法,局部最优,UR10,小臂
AB值：
0.28666
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