典型文献
基于神经动力学的机器人位置/力规划方案
文献摘要：
针对机器人在实际生产中因与环境相接触而可能导致损坏的问题,从运动学角度提出一种通过刚性系数将机器人位置误差和接触力误差建模和解耦的位置/力规划方案.该方案从机器人逆运动学出发,将末端执行器的接触力与位置误差建模为关于机器人速度与位置间的关系式,并且引入一种神经动力学模型.使用伪逆法对所提方案进行求解,将所得的解作为控制信号驱动机器人完成任务.数值仿真与实验结果表明:所提方案能够有效控制机器人完成轨迹跟踪的任务,末端执行器的接触力能够收敛到期望的接触力.
文献关键词：
冗余度机器人;神经动力学;伪逆法;位置/力规划方案;关节角速度
中图分类号：
作者姓名：
刘梅;刘佰阳;谢正泰;金龙
作者机构：
兰州大学信息科学与工程学院,甘肃兰州730000;青海省物联网重点实验室,青海西宁810008
文献出处：
引用格式：
[1]刘梅;刘佰阳;谢正泰;金龙-.基于神经动力学的机器人位置/力规划方案)[J].华中科技大学学报（自然科学版）,2022(11):96-100,141
A类：
B类：
神经动力学,规划方案,相接,位置误差,接触力,误差建模,解耦,逆运动学,末端执行器,关系式,伪逆法,解作,控制信号,完成任务,控制机,轨迹跟踪,力能,到期,冗余度机器人,关节角速度
AB值：
0.328993
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