典型文献
基于几何约束与隐马尔可夫链模型的轴孔装配策略
文献摘要：
针对工业机器人自动装配效率低、环境适应性差等问题,提出一种基于几何约束物理模型与隐马尔可夫链模型(H MM)的机器人轴孔装配策略.首先,通过建立轴孔各接触状态下几何与力学模型,分析零件装配过程中几何约束与受力特点,以获得轴孔装配策略的理论装配轨迹.其次,应用基于隐马尔可夫链模型和高斯混合回归(H MM-GMR)的少样本示教学习方法获得装配过程中的期望接触力,通过导纳控制器对理论轨迹进行补偿,实现对期望接触力的跟踪,从而保证实际装配过程中接触运动的准确性和鲁棒性.最后,针对最小间隙为0.16 m m的轴孔零件进行装配实验,验证了在少训练样本、较大定位偏差情况下所提出装配策略的有效性.
文献关键词：
轴孔装配;几何约束;示教学习;隐马尔可夫链模型;导纳控制
中图分类号：
作者姓名：
潘柏松;颜天野;胡鑫达;罗路平
作者机构：
浙江工业大学 机械工程学院,浙江 杭州 310014;浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室,浙江 杭州 310014
文献出处：
引用格式：
[1]潘柏松;颜天野;胡鑫达;罗路平-.基于几何约束与隐马尔可夫链模型的轴孔装配策略)[J].计算机集成制造系统,2022(12):3766-3776
A类：
隐马尔可夫链模型
B类：
几何约束,轴孔装配,工业机器人,自动装配,装配效率,环境适应性,物理模型,MM,立轴,接触状态,零件装配,装配过程,受力特点,高斯混合回归,GMR,少样本,示教学习,接触力,导纳控制,小间隙,行装,少训练,训练样本,大定,定位偏差
AB值：
0.258308
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