典型文献
基于非对称势场的人车协同博弈避撞
文献摘要：
为保证人机共驾车辆紧急避让行人时的行人安全和车辆稳定性,提出了一种基于行人非对称势场的人(驾驶员)车协同博弈避撞策略.首先充分考虑行人过街特性及其与车辆的相对运动,建立了一种非对称双椭圆行人势场,以更好地表征行人风险,并在此基础上进行了避撞路径规划.接着为提升避撞过程的车辆稳定性并同时保证轨迹跟踪性能,构建了基于非合作博弈的驾驶员-主动前轮转向(AFS)-主动后轮转向(ARS)三者协同控制器,并在行人避让工况下进行了仿真验证.结果表明:ARS参与后,在确保避撞轨迹跟踪性能的同时,稳定性明显提升,其横向速度误差绝对值均值比驾驶员-AFS两者协同控制器减小了46.43％.
文献关键词：
协同控制;改进人工势场;非合作博弈;轨迹跟踪;稳定性控制
中图分类号：
作者姓名：
卢少波;谢菲菲;张博涵;陆嘉峰;李彩霞
作者机构：
重庆大学机械与运载工程学院,重庆 400044;重庆大学,机械传动国家重点实验室,重庆 400044
文献出处：
引用格式：
[1]卢少波;谢菲菲;张博涵;陆嘉峰;李彩霞-.基于非对称势场的人车协同博弈避撞)[J].汽车工程,2022(10):1484-1493
A类：
B类：
协同博弈,保证人,人机共驾,驾车,紧急避让,行人安全,车辆稳定性,驾驶员,避撞策略,行人过街,相对运动,路径规划,并同,轨迹跟踪,跟踪性能,非合作博弈,主动前轮转向,AFS,后轮,ARS,协同控制,仿真验证,横向速度,速度误差,改进人工势场,稳定性控制
AB值：
0.372306
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