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基于一次二阶矩法的折臂机构运动可靠性分析
文献摘要：
在搬运机器人折臂机构的运动学分析基础上,文中通过微分法得到机构位姿的误差模型,应用一次二阶矩法(FOSM)对折臂机构在各不确定因素影响下的运动可靠性进行分析,最后采用蒙特卡洛仿真分析方法,验证了一次二阶矩法在分析运动可靠性问题上的准确性.结果分析出了造成搬运机器人折臂机构末端执行器偏差的主要因素,为改进折臂机构的运动精度性能提供了理论依据.
文献关键词：
一次二阶矩法;折臂机构;误差建模;ADAMS;运动可靠性
中图分类号：
作者姓名：
薛自然;冯伟;王卫军;熊新红;王世杰
作者机构：
武汉理工大学交通与物流工程学院 武汉 430063;中国科学院深圳先进技术研究院 深圳 518055;中国科学院大学 北京 100049;河北工业大学机械工程学院 天津 300401
文献出处：
引用格式：
[1]薛自然;冯伟;王卫军;熊新红;王世杰-.基于一次二阶矩法的折臂机构运动可靠性分析)[J].起重运输机械,2022(19):8-13
A类：
B类：
一次二阶矩法,折臂机构,运动可靠性,可靠性分析,搬运机器人,运动学分析,微分法,位姿,误差模型,FOSM,对折,不确定因素,蒙特卡洛仿真,仿真分析方法,末端执行器,运动精度,误差建模,ADAMS
AB值：
0.284299
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