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并联式选矸机器人路径规划研究
文献摘要：
目前煤矸石分选机械手多采用串联式,与串联机械手相比,并联机械手能够在短时间内达到较高的运动速度,且负载能力更强,更适用于大质量煤矸石分选.以并联式选矸机器人为研究对象,对其并联机械手的"梯"型路径规划与"V"型路径规划2种动态分选路径规划方法进行对比分析."梯"型路径规划:机械手末端执行器将矸石推出输送带后,先向上抬起一定距离,再完成回程运动."V"型路径规划:机械手末端执行器将矸石推出输送带后,先回到标准线内,再快速运动到与下一个目标矸石平行的位置,完成1个运动周期.通过建立并联机械手动力学模型,探究机械手在沿2种路径运动时驱动电动机转矩的变化情况,计算在转矩满足要求的前提下,沿2种路径完成1个运动周期所用的时间,进而对比机械手沿2种路径的作业效率.仿真结果表明,采用"梯"型路径和"V"型路径完成1个运动周期所用时间分别为1.2,0.65 s,采用"V"型路径所用时间较短,选矸效率较高.现场应用结果表明,采用"V"型路径、"梯"型路径时,平均矸石分选率分别为94.23％和88.28％,且采用"V"型路径时的总用时比采用"梯"型路径时少近19％,选矸效率更高.
文献关键词：
选矸机器人;并联机械手;末端执行器;路径规划;"梯"型路径;"V"型路径
中图分类号：
作者姓名：
黄金凤;张建喜;于江涛;苗术佶
作者机构：
华北理工大学机械工程学院,河北唐山 063210;河北省工业机器人产业技术研究院,河北唐山 063000;唐山因泰智能科技发展有限公司,河北 唐山 063000
文献出处：
引用格式：
[1]黄金凤;张建喜;于江涛;苗术佶-.并联式选矸机器人路径规划研究)[J].工矿自动化,2022(08):26-32,42
A类：
选矸机器人
B类：
并联式,机器人路径规划,规划研究,煤矸石分选,分选机,串联式,手相,并联机械手,运动速度,负载能力,路径规划方法,末端执行器,输送带,先向,抬起,回程,先回到,标准线,再快,快速运动,动到,电动机,转矩,满足要求,作业效率,现场应用
AB值：
0.284808
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