典型文献
绳牵引并联机构末端执行器运动轨迹规划
文献摘要：
针对传统插值法离散轨迹规划连续性差、运动参数突变的缺点,研究了一种改进多项式的末端执行器运动轨迹规划方法,通过优化末端执行器速度曲线,结合最小二乘法改善离散规划点之间的过渡过程,以提高运动的平滑性及连续性.基于联合仿真模型进行了仿真分析,并通过了试验验证,结果表明:采用改进多项式法优化后,直线电动机速度曲线平滑,启停次数减少了50％,避免了频繁启停带来的冲击;末端执行器运动轨迹连续平滑,运行时间减少了约20％.
文献关键词：
绳牵引并联机构;末端执行器;轨迹规划;联合仿真
中图分类号：
作者姓名：
侯泽群;杨芳;薛玉君;李航;彭程
作者机构：
河南科技大学机电工程学院 河南洛阳 471003;河南省机械设计及传动系统重点实验室 河南洛阳 471003;矿山重型装备国家重点实验室 河南洛阳 471039
文献出处：
引用格式：
[1]侯泽群;杨芳;薛玉君;李航;彭程-.绳牵引并联机构末端执行器运动轨迹规划)[J].矿山机械,2022(08):50-56
A类：
离散规划
B类：
绳牵引并联机构,末端执行器,运动轨迹规划,插值法,运动参数,参数突变,规划方法,速度曲线,过渡过程,平滑性,联合仿真模型,多项式法,直线电动机,频繁启停,运行时间
AB值：
0.249313
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