典型文献
阀口袋套袋机器人轨迹优化方法研究
文献摘要：
目的 为了提高阀口袋套袋机器人的工作效率,提出基于改进粒子群算法的阀口袋套袋机器人时间最优轨迹规划方法.方法 首先,通过逆运动学方程反解出操作空间轨迹对应的关节空间角度值.其次,采用4–3–4混合多项式对阀口袋套袋机器人的关节空间轨迹进行插值拟合.最后,在速度约束条件下,利用改进粒子群算法对阀口袋套袋机器人的运行时间进行优化处理.结果 仿真结果表明,改进粒子群算法可以在保证阀口袋套袋机器人运行平稳的条件下将总运行时间缩减41.66％,实现了阀口袋套袋机器人在关节空间中时间最优的轨迹规划.结论 该方法可有效地提高机器人工作效率,延长机器人的使用寿命,为阀口袋套袋机器人稳定可靠运行提供了科学依据.
文献关键词：
阀口袋套袋机器人;时间最优;轨迹规划;混合多项式;改进粒子群算法
中图分类号：
作者姓名：
李雪梅;崔菲菲;郭义华;张鑫;容北国
作者机构：
桂林电子科技大学 机电工程学院,广西 桂林 541004;桂林鸿程矿山设备制造有限责任公司,广西 桂林 541199
文献出处：
引用格式：
[1]李雪梅;崔菲菲;郭义华;张鑫;容北国-.阀口袋套袋机器人轨迹优化方法研究)[J].包装工程,2022(13):180-188
A类：
阀口袋套袋机器人
B类：
机器人轨迹,轨迹优化,改进粒子群算法,时间最优,最优轨迹规划,规划方法,逆运动学,运动学方程,解出,出操,操作空间,关节空间,空间角度,混合多项式,插值拟合,速度约束,运行时间,优化处理,中时,长机,可靠运行
AB值：
0.149538
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