典型文献
复杂曲面机器人磨抛位姿优化与刀路规划
文献摘要：
近年来,以工业机器人为执行体的机器人磨抛由于其灵活性好、通用性强等特点正逐渐成为复杂曲面磨抛的发展趋势.在机器人磨抛加工过程中,刀具路径点常以曲面上曲率及法线方向为导向进行划分,但尚未考虑机器人实际运动姿态变化对磨抛路径光滑性产生的影响,且可能存在工件与工具干涉问题,因此难以保障最终加工精度.为此,提出了以磨抛姿态变化为约束并光顺干涉处姿态的规划方法.首先,以机器人末端磨抛姿态变化作为刀位点划分阈值,综合考虑其他非法线方向的位姿变换,减缓了刀具路径点之间的姿态变化.然后,在干涉处改变刀具姿态,并以等参数圆进行范围性光顺从而解决干涉问题.最后,综合姿态变化约束和干涉刀位点的姿态光顺,规划出一条光滑无碰撞的机器人磨抛路径.利用机器人砂带磨抛系统对航空发动机叶片进行磨抛试验,结果表明,所提规划方法的关节角速度变化平缓,刀具路径光滑性更好,磨抛后叶片轮廓度满足-0.03～+0.05 mm公差带要求,表面粗糙度由Ra＞3.2 μm提升至0.2472μm,验证了所提规划方法的有效性.
文献关键词：
机器人磨抛;刀具路径;姿态光顺;干涉;等参数圆
中图分类号：
作者姓名：
罗来臻;赵欢;王辉;李祥飞;丁汉
作者机构：
华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室 武汉430074
文献出处：
引用格式：
[1]罗来臻;赵欢;王辉;李祥飞;丁汉-.复杂曲面机器人磨抛位姿优化与刀路规划)[J].机械工程学报,2022(03):284-294
A类：
等参数圆,姿态光顺,机器人砂带磨抛
B类：
复杂曲面,机器人磨抛,位姿优化,刀路规划,工业机器人,通用性,磨抛加工,加工过程,刀具路径,常以,曲率,法线,运动姿态,光滑性,工件,加工精度,规划方法,刀位点,位姿变换,顺从,划出,航空发动机叶片,关节角速度,速度变化,后叶,轮廓度,+0,公差,表面粗糙度,Ra
AB值：
0.260649
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
