典型文献
欠驱动无人船单目视觉伺服镇定控制
文献摘要：
[目的]针对全球定位系统拒止环境下的欠驱动无人船(USV)精准位姿镇定问题,提出一种基于单应性的欠驱动无人船单目视觉伺服镇定控制方法.[方法]借助单应性分解技术,直接从当前图像和期望图像中重构出具有未知尺度因子的位姿误差,可完全摆脱相机外部参数标定和目标物先验信息;针对欠驱动约束,在连续时变输出反馈控制器中引入基于持续激励艏摇角的周期函数,使得欠驱动无人船能够在图像深度、运动速度、模型参数均未知的情况下实现镇定控制.[结果]在李雅普诺夫理论框架下,采用芭芭拉引理严格证明了欠驱动无人船视觉伺服闭环控制系统的渐近稳定性.[结论]仅采用船载单目相机,所提出的视觉伺服策略能够确保欠驱动无人船实现精准位姿镇定,为海上接驳对接、靠离泊、动力定位等实际需求提供重要技术支撑.
文献关键词：
欠驱动无人船;单目视觉伺服;镇定控制;连续时变输出反馈
中图分类号：
作者姓名：
何红坤;王宁
作者机构：
大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连 116026;大连海事大学轮机工程学院,辽宁大连 116026
文献出处：
引用格式：
[1]何红坤;王宁-.欠驱动无人船单目视觉伺服镇定控制)[J].中国舰船研究,2022(05):166-174,183
A类：
欠驱动无人船,单目视觉伺服,驱动约束,连续时变输出反馈
B类：
镇定控制,全球定位系统,拒止环境,USV,准位,单应性,分解技术,尺度因子,位姿误差,参数标定,先验信息,输出反馈控制器,持续激励,周期函数,图像深度,运动速度,参数均,李雅普诺夫理论,芭芭拉,引理,闭环控制系统,渐近稳定性,船载,单目相机,上接,接驳,靠离泊,动力定位
AB值：
0.229341
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