典型文献
五自由度机械臂的建模与仿真
文献摘要：
采用Adams和MATLAB联合仿真的方式,对一种桌面级五自由度机械臂进行三维建模、路径规划及运动学仿真.首先,使用Solidworks软件完成机械臂的三维模型的建立,并将该模型导入Adams软件,得到该系统的虚拟样机.其次,联合MATLAB和Adams软件实现了机械臂的路径规划仿真,获得机械臂的关节角度、关节速度和关节加速度等运动学特性曲线.在此基础上,进行机械臂的实验操作,并对二者进行比较.结果表明机械臂的结构合理,运动学特性稳定,仿真实验结果可靠性强,为该机械臂的运动控制及优化等奠定基础.
文献关键词：
五自由度机械臂;运动学仿真;路径规划;联合仿真
中图分类号：
作者姓名：
柳李琦;李艳杰;卜春光
作者机构：
沈阳理工大学机械工程学院,沈阳110159;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室, 沈阳110016
文献出处：
引用格式：
[1]柳李琦;李艳杰;卜春光-.五自由度机械臂的建模与仿真)[J].科学技术与工程,2022(29):12841-12847
A类：
B类：
五自由度机械臂,建模与仿真,Adams,联合仿真,桌面,三维建模,路径规划,运动学仿真,Solidworks,模型导入,虚拟样机,软件实现,规划仿真,关节角度,运动学特性,特性曲线,实验操作,结构合理,该机,运动控制
AB值：
0.332901
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