典型文献
基于机器视觉的工件位姿估算方法研究
文献摘要：
零件装配中目标物位姿估算问题,使用图像处理获取工件端面椭圆参数,本研究提出一种基于机器视觉的工件位姿估算方法,首先使用机械臂自带相机采集不同腕关节角度下的样本图,然后利用ROI提取、轮廓提取、椭圆拟合等算法获取工件端面参数,最后将上述参数与断面的最小外接圆参数对比,获取偏差样本和对应的腕关节角度偏差,将腕关节角度作为校正量,然后通过验证,可成功实现将工件位姿调整至水平位置.
文献关键词：
位姿估算;图像处理;机械臂
中图分类号：
作者姓名：
彭静;田军委;张震;李锦涛
作者机构：
西安工业大学 机电工程学院,陕西 西安710021
文献出处：
引用格式：
[1]彭静;田军委;张震;李锦涛-.基于机器视觉的工件位姿估算方法研究)[J].科学技术创新,2022(34):99-102
A类：
位姿估算
B类：
机器视觉,工件位姿,估算方法,零件装配,端面,机械臂,自带,机采,腕关节,关节角度,ROI,轮廓提取,椭圆拟合,外接圆,参数对比,角度偏差,位姿调整
AB值：
0.307401
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