典型文献
一种面向动态3D场景的激光雷达SLAM算法
文献摘要：
如何滤除移动物体对实时建图的干扰是SLAM在复杂动态环境中需要解决的关键问题之一.论文提出一种新的面向动态3D场景的激光雷达SLAM算法.论文算法首先提取特征点,通过配准出估计机器人的位姿,然后设计了一种移动物体的滤除方法,通过使用卡尔曼目标跟踪算法滤除移动物体,最终构建出环境的静态地图.通过在真实场景中的移动机器人上实验表明,该方法提高了SLAM系统在动态环境中构建静态地图的鲁棒性,满足实时性要求,具有较好的实际使用价值.
文献关键词：
激光雷达;SLAM;移动物体滤除;目标跟踪
中图分类号：
作者姓名：
唐印
作者机构：
南京理工大学计算机科学与工程学院 南京 210094
文献出处：
引用格式：
[1]唐印-.一种面向动态3D场景的激光雷达SLAM算法)[J].计算机与数字工程,2022(11):2449-2453
A类：
移动物体滤除
B类：
激光雷达,SLAM,实时建图,动态环境,提取特征点,配准,位姿,卡尔曼,目标跟踪算法,静态地图,真实场景,移动机器人,使用价值
AB值：
0.253889
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