典型文献
3D位姿估计结合阻抗控制的沉孔装配
文献摘要：
面向长圆轴零件与沉孔零件的自动装配需求,针对装配中任意位置和姿态的零件柔顺装配的问题,研究了3D视觉和力觉结合的柔顺装配策略.在3D视觉定位方法中,提出了一种沉孔零件位姿估计的算法:首先使用超体素分割和约束平面分割(Constrained Planar Cuts,CPC)聚类完成点云数据的预处理,再利用基于权重的随机采样一致性(Weight-based Random Sample Consensus,WRANSAC)平面拟合完成平面定位,通过沉孔的轮廓提取与圆拟合估计装配位置.在力觉方法中,采用阻抗控制实现零件的柔顺装配.实验结果表明:本文提出的WRANSAC平面拟合算法的平均距离误差Δd可以达到0.09 mm,角度误差Δθ可以达到1.8°;3D空间中沉孔位姿的角度误差为1.0°,可实现配合间隙为0.5 mm的零件的装配.装配策略满足沉孔装配对精度及柔顺的要求.
文献关键词：
沉孔零件;柔顺装配;3D位姿估计;阻抗控制
中图分类号：
作者姓名：
陈平;雷学军;李灿;胡义亮;陈爽
作者机构：
重庆大学机械与运载工程学院,重庆400044
文献出处：
引用格式：
[1]陈平;雷学军;李灿;胡义亮;陈爽-.3D位姿估计结合阻抗控制的沉孔装配)[J].光学精密工程,2022(22):2889-2900
A类：
沉孔零件,Cuts,WRANSAC
B类：
位姿估计,阻抗控制,长圆,轴零件,自动装配,柔顺装配,视觉定位,定位方法,超体素,和约,平面分割,Constrained,Planar,CPC,点云数据,随机采样一致性,Weight,Random,Sample,Consensus,平面拟合,成平,平面定位,轮廓提取,圆拟合,配位,拟合算法,距离误差,角度误差,孔位,配合间隙
AB值：
0.323062
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
