典型文献
基于RGB-D图像的机械臂视觉抓取算法及系统
文献摘要：
机械臂可以替代人工进行抓取等工作来提高生产效率与产品质量.当前基于数据驱动的算法需要大量样本训练模型,迁移性较弱,并要求一定的计算资源作为支撑.为解决上述问题,建立了一个基于RGB-D图像的高效机械臂视觉抓取算法和系统.首先提出一种最小包围矩形(MinBRect)目标检测算法,用以快速估计目标的位置信息;然后利用MinBRect通过计算最小包围矩形的短轴倾角来估计抓取任务的位姿信息;最后操纵UR5机械臂进行实际抓取实验.在实验中,所提算法对10种目标物体的位姿估计的精度均在85.7％以上,平均时间达0.7677 s.与两种位姿估计算法进行对比,所提算法的抓取精度和时间均有明显改善,这表明所提算法具有较强的准确性和鲁棒性.此外,由于无需构建数据集,所提算法能够应用到计算资源有限、工业生产中的结构化场景,在电力工件实验中验证了所提算法具有较好的可移植性.通过实际抓取实验进一步验证了所提机械臂系统抓取算法的有效性.
文献关键词：
图像处理;位姿估计;机械臂抓取;视觉定位;目标检测
中图分类号：
作者姓名：
曲睿;李勇;双丰;黄瀚樟
作者机构：
广西大学电气工程学院广西电力装备智能控制与运维重点实验室,广西南宁530004;广西大学电气工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室,广西南宁530004
文献出处：
引用格式：
[1]曲睿;李勇;双丰;黄瀚樟-.基于RGB-D图像的机械臂视觉抓取算法及系统)[J].激光与光电子学进展,2022(14):263-273
A类：
MinBRect
B类：
RGB,机械臂视觉抓取,替代人工,工进,样本训练,训练模型,迁移性,并要,计算资源,小包,包围,目标检测算法,估计目标,位置信息,轴倾角,操纵,UR5,抓取实验,位姿估计,估计算法,抓取精度,结构化场景,工件,可移植性,机械臂系统,机械臂抓取,视觉定位
AB值：
0.360615
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