典型文献
基于多磁信标的指纹匹配定位算法
文献摘要：
针对室内、地下以及障碍物较多的复杂环境中,可用导航源匮乏问题,本文提出一种利用低频时变磁场实现目标高精度位置与姿态解算的解决方案.传统时变磁场定位方法要求磁信标坐标系与目标坐标系一致且无法解算目标相对姿态角信息,同时精度普遍较差.本文提出的方案在解决传统方案的局限性基础上,又提出一种基于指纹匹配的改进方案,具有穿透性好、鲁棒性强且精度高的特点.首先根据空间中测量磁场计算磁信标接收信号强度RSSI(Received Signal Strength Indicator)拟合直线,根据指纹匹配原理估计目标位置;再根据测量磁场方向矢量模型,反演解算目标姿态角信息,实现目标位置与姿态信息解算过程,研究并分析了磁信标导航系统误差来源及解决方案;最后通过对比实验,验证本文提出的算法在实验条件下,位置估计误差期望为0.069 m,姿态角估计误差期望为2.3°,且误差不随时间积累,相对于传统的磁信标导航方案具有明显优势,具有较高的工程应用价值.
文献关键词：
位姿解算;磁信标模型;地下与室内导航;指纹匹配算法
中图分类号：
作者姓名：
郑元勋;李清华;王常虹;黄远;钟佳朋
作者机构：
哈尔滨工业大学 空间控制与惯性技术研究中心,哈尔滨 150001;中国兵器工业集团 航空弹药研究院,哈尔滨 150030;中核核电运行管理有限公司,海盐 314300;哈尔滨工业大学(鞍山) 工业技术研究院,鞍山 114000
文献出处：
引用格式：
[1]郑元勋;李清华;王常虹;黄远;钟佳朋-.基于多磁信标的指纹匹配定位算法)[J].遥感学报,2022(10):2073-2082
A类：
姿态角估计,磁信标模型,地下与室内导航,指纹匹配算法
B类：
匹配定位,定位算法,障碍物,复杂环境,时变磁场,实现目标,标高,姿态解算,磁场定位,定位方法,坐标系,相对姿态,改进方案,穿透性,磁场计算,接收信号强度,RSSI,Received,Signal,Strength,Indicator,估计目标,目标位置,磁场方向,矢量模型,姿态信息,导航系统,系统误差,误差来源,实验条件,位置估计,估计误差,位姿解算
AB值：
0.362862
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