典型文献
基于二次关键点匹配的药盒位姿估计方法
文献摘要：
针对药品自动拣选过程中出现的位姿估计难度大、效率低等问题,提出一种平面分割与关键点匹配相结合的位姿估计方法.首先使用点云层次聚类算法对平面区域进行分割,并利用改进的二次关键点匹配方法对各线程中的药盒进行识别与定位,便于多线程处理.然后采用基于最小二乘的点云平面法向量估计方法实现药盒的姿态重建.实验采集存在视点变化、旋转变换和尺度变化的600幅图像进行测试,实验结果表明药盒位姿估计速度可达11帧/s,定位偏差小于5 mm,姿态估计偏差在2°以内.因此,所提方法是高效的,可以准确地识别药盒的位姿.
文献关键词：
目标检测;平面分割;关键点匹配;位姿估计
中图分类号：
作者姓名：
杨旭升;王帅炀;张文安;仇翔
作者机构：
浙江工业大学信息工程学院 杭州 310023
文献出处：
引用格式：
[1]杨旭升;王帅炀;张文安;仇翔-.基于二次关键点匹配的药盒位姿估计方法)[J].计算机辅助设计与图形学学报,2022(04):570-580
A类：
B类：
关键点匹配,药盒,位姿估计,估计方法,对药,拣选,选过,平面分割,点云,云层,层次聚类算法,平面区域,匹配方法,识别与定位,多线程,平面法向量,姿态重建,视点,旋转变换,尺度变化,定位偏差,姿态估计,目标检测
AB值：
0.364373
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