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稀疏激光雷达与可见光/红外成像系统的标定方法
文献摘要：
激光雷达与成像系统之间的位姿标定是激光点云与图像像素进行融合的前提.目前主流的离线标定方法中,普通棋盘格标定板用于64线及以上的激光雷达时效果较好,而用于16线激光雷达时由于其数据稀疏而导致误差较大.而且,涉及红外成像系统的标定时,需要特制的棋盘格来获得发射率差异.本文针对稀疏激光雷达点云数据较少的问题,研究了可以同时标定激光雷达与可见光、红外成像系统的方法,设计了菱形九孔标定板,并提出几何约束损失函数来优化特征点的坐标.最后,分别使用红外和可见光成像系统与16线激光雷达进行标定,实验结果表明,平均重投影误差均在3个像素之内,取得了较好的效果.本文方法还能用于稀疏激光雷达与可见光-红外多波段成像系统的标定.
文献关键词：
稀疏激光雷达;位姿估计;标定;标定板;红外成像
中图分类号：
作者姓名：
刘宇;蔡毅;戎宁涛;周云扬;王岭雪
作者机构：
北京理工大学 光电学院 光电成像技术与系统教育部重点实验室,北京 100081
文献出处：
引用格式：
[1]刘宇;蔡毅;戎宁涛;周云扬;王岭雪-.稀疏激光雷达与可见光/红外成像系统的标定方法)[J].红外技术,2022(12):1264-1272
A类：
稀疏激光雷达,可见光成像系统
B类：
红外成像系统,标定方法,位姿标定,激光点云,像素,离线,棋盘格标定板,线激光,数据稀疏,特制,发射率,激光雷达点云,点云数据,时标,菱形,九孔,几何约束,损失函数,特征点,点的坐标,重投影,投影误差,多波段成像,位姿估计
AB值：
0.260239
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