典型文献
基于在线光度标定的单目直接视觉SLAM
文献摘要：
为了减少场景点的光照变化对直接视觉SLAM(simultaneous localiza-tion and mapping,SLAM)的影响,在稀疏直接法(direct sparse odometry with loop closure,LDSO)的基础上对其优化,结合光度标定来增强系统的整体性能.直接视觉SLAM,其图像配对的基本假设是建立在灰度一致性之上的,即同一个场景点在多个图像中是以恒定亮度值出现的.为了更好地满足这一假设,采用KLT(Kanade-Lucas-Tracker)来跟踪关键点,利用带光度参数的像素跟踪模型建立优化方程,优化序列的光度参数(曝光时间、晕影和响应函数),从而实现实时曝光补偿,增强了系统视觉前端的跟踪稳定性.最后,在公开数据集上进行实验.实验结果标明所提方法在部分序列上能有效地提高系统性能.
文献关键词：
视觉SLAM;光流追踪;光度参数;稀疏直接法
中图分类号：
作者姓名：
陈洋;何元烈;高家辉
作者机构：
广东工业大学计算机学院,广东 广州 510006;广东中骏建设集团有限公司,广东 茂名 525000
文献出处：
引用格式：
[1]陈洋;何元烈;高家辉-.基于在线光度标定的单目直接视觉SLAM)[J].信息与控制,2022(04):400-410
A类：
在线光度标定,稀疏直接法,LDSO,KLT,光度参数,光流追踪
B类：
单目,SLAM,景点,simultaneous,localiza,tion,mapping,direct,sparse,odometry,loop,closure,增强系统,整体性能,基本假设,灰度,同一个,亮度,Kanade,Lucas,Tracker,像素,优化序,曝光时间,响应函数,公开数据集,标明,列上,系统性能
AB值：
0.383065
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