典型文献
阻抗控制框架下基于关节力矩反馈的机器人零力控制
文献摘要：
针对当前示教器示教过程烦琐、效率低下以及对操作者技能水平要求高等缺点,提出了 一种阻抗控制框架下基于关节力矩反馈的机器人零力控制方法,适用于机械臂的直接拖动示教.该方法采用阻抗控制框架,通过设置低刚度增益的方式,无需获取精确的动力学参数便可实现良好的零力控制效果.同时,区别于基于六维力传感器的零力控制方法,该方法不仅可对机械臂末端进行拖动,还可实现在关节空间下对机械臂任意关节的拖动.最后,在自行设计搭建的机器人平台上进行拖动实验.实验结果表明,该方法鲁棒性强、性能稳定,并可实现对机械臂任意关节的零力控制.
文献关键词：
拖动示教;零力控制;阻抗控制;低刚度
中图分类号：
作者姓名：
王剑;李成刚;岳云双;韩宇;韩林昌;伏子豪
作者机构：
南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016
文献出处：
引用格式：
[1]王剑;李成刚;岳云双;韩宇;韩林昌;伏子豪-.阻抗控制框架下基于关节力矩反馈的机器人零力控制)[J].机械与电子,2022(05):77-80
A类：
零力控制,接拖
B类：
阻抗控制,关节力矩,示教器,烦琐,操作者,技能水平,水平要求,机械臂,拖动示教,低刚度,动力学参数,六维力传感器,关节空间,自行设计,机器人平台
AB值：
0.203423
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