典型文献
基于接触状态识别的机器人操作充电枪寻孔策略
文献摘要：
针对机器人操作充电枪寻孔过程,研究一种基于接触状态识别的寻孔策略.基于以接触力为基本特征点的支持向量机(SVM)的线性分割算法,提出一种寻孔接触状态识别方法.针对端面接触状态、两点接触状态和三点接触状态,分别给出充电枪插头坐标系下的向心力方向、侧向力方向和扭矩方向的寻孔速度轨迹规划方法,并提出一种跟踪Z方向寻孔装配力与XY平面寻孔速度轨迹的力位混合控制方法.最后基于6自由度协作机器人、充电枪插头及插座的实验平台,通过寻孔操作实验验证所提出方法的正确性和有效性.
文献关键词：
接触状态识别;寻孔策略;机器人;充电枪;支持向量机;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
徐建明;胡松达;董建伟;俞立
作者机构：
浙江工业大学信息工程学院,杭州310023
文献出处：
引用格式：
[1]徐建明;胡松达;董建伟;俞立-.基于接触状态识别的机器人操作充电枪寻孔策略)[J].控制与决策,2022(07):1794-1802
A类：
接触状态识别,寻孔策略
B类：
机器人操作,充电枪,接触力,特征点,分割算法,端面,两点,点接触,插头,坐标系,向心力,侧向力,扭矩,轨迹规划,规划方法,装配力,XY,力位混合控制,协作机器人,插座,实验平台
AB值：
0.235624
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
